Robot End Effector Selection Guide: Sådan vælger du den rigtige EOAT

A robot sluteffektorer enheden monteret for enden af ​​en robotarm, der interagerer direkte med et emne, værktøj eller proces. Den er typisk fastgjort til robothåndleddet, hvor den udfører den fysiske opgave, robotten er beregnet til at automatisere. En nyttig måde at forstå forholdet på er enkel:robotten giver bevægelse; sluteffektoren udfører opgaven.

Robotarmen placerer og flytter værktøjet gennem rummet, mens endeeffektoren udfører selve operationen. Afhængigt af applikationen kan denne operation omfatte:

 griber eller holder en del

 flytte eller overføre et objekt

 svejsning

 dispensering af klæbemiddel, tætningsmiddel eller andet materiale

 skruning eller fastgørelse

 inspektion af en del eller overflade

 

Dette er grunden til, at en sluteffektor ikke kun skal forstås som en anordning til opsamling af genstande. Gribning er en almindelig funktion, men robot-sluteffektorer kan understøtte både materiale-håndteringsoperationer og fremstillingsprocesser.

På et højt niveau kan sluteffektorer derfor ses i to brede grupper:håndtering af værktøjer, som manipulerer med dele eller produkter, ogprocesværktøjer, som udfører en operation såsom svejsning, dispensering, fastgørelse eller inspektion.

Når man sammenligner enendeeffektor vs griber, den største forskel er omfanget. En griber er en type endeeffektor, mens termen endeeffektor dækker et meget bredere udvalg af robotværktøj.

Griberne er primært designet til at gribe, holde, placere eller flytte genstande. For eksempel kan en robot bruge en griber til at plukke en komponent fra en transportør, holde den under montering eller overføre den mellem maskiner.

Andre sluteffektorer udfører opgaver, der slet ikke involverer greb. En svejsebrænder kan være en robot endeeffektor. Det samme kan et dispenseringshoved, et skæreværktøj, en skruetrækker, en inspektionssensor eller en anden opgave-specifik enhed.

Forholdet kan opsummeres klart:

Alle gribere er endeeffektorer, men ikke alle endeeffektorer er gribere.Denne sondring er også nyttig, når du vurderer leverandører. Afhængigt af producenten eller produktkategorien kan lignende udstyr beskrives som engriber, sluteffektor, EOAT, ellerrobotværktøj. Terminologien bruges ikke altid konsekvent på tværs af produktsider, så købere bør fokusere på udstyrets funktion og konfiguration frem for etiketten alene. Gribere er en kategori af sluteffektorer.EOATer et andet udtryk, læserne ofte vil støde på, når de forsker i robotværktøj.

EOAT betyder End-of-Arm Tooling.I industriel robotteknologi bruges udtrykket ofte på samme måde som robot sluteffektor, især når der henvises til det udstyr, der er installeret ved robothåndleddet for at udføre en produktionsopgave.

Begreberne overlapper hinanden kraftigt i praksis, så de skal ikke behandles som helt adskilte begreber. Imidlertid,EOATkan nogle gange beskrive en bredere værktøjssamling i stedet for én individuel enhed.

For eksempel kan en komplet EOAT-robotsamling omfatte:

 en griber eller procesværktøj

 monteringsbeslag

 sensorer

 værktøjsskiftere

 overholdelsesanordninger

 pneumatiske, elektriske eller andre forsyningsforbindelser

I denne sammenhæng kan selve griberen være den primære endeeffektor, mens den komplette EOAT-pakke inkluderer de understøttende komponenter, der kræves til at montere, styre og betjene den. Forståelse af denne terminologi gør det lettere at sammenligne robotværktøj på tværs af leverandører og applikationer uden at forveksle en specifik gribeenhed med den bredere kategori af ende-af-armudstyr.

Selvom gribere er de mest velkendte sluteffektorer, er de kun én kategori. Når først terminologien er klar, er det næste spørgsmål, hvilke typer sluteffektorer der er tilgængelige.

Det vigtigstetyper af robot sluteffektorerkan opdeles i to brede grupper:gribe og håndtere endeeffektorer, som holder eller flytter emner, ogproces sluteffektorer, som udfører produktionsoperationer direkte.

Den rigtige kategori afhænger mindre af, hvad værktøjet hedder, og mere af, hvordan det interagerer med emnet eller processen. En nyttig sammenligning overvejer derfor, hvordan hver endeeffektor virker, hvilken slags dele den passer til, hvor den fungerer godt, og hvilke begrænsninger der skal tages højde for.

Svejseværktøj

En svejsebrænder kan fungere som en robot-endeeffektor, når den monteres på robothåndleddet og bevæges langs en programmeret svejsebane. Robotsvejsning er meget udbredt, hvor gentagelig brænderposition, rejsehastighed og orientering er vigtige, især i bilproduktion og generel metalfremstilling.

Skrueværktøj

En automatiseret skrueenhed er et andet almindeligt robotprocesværktøj. Robotten placerer skruetrækkeren ved fastgørelsespunktet, mens endeeffektoren udfører skrueindsættelse og tilspænding. Disse systemer er velegnede til gentagen montering, hvor fastgørelsesposition og drejningsmoment skal kontrolleres. Applikationerne kan omfatte elektronik, apparatfremstilling, underenheder til biler og generel produktsamling.

Dispenseringsværktøj

En dispenserende effektor påfører en kontrolleret mængde materiale såsom klæbemiddel, tætningsmiddel, fedt, smøremiddel eller en anden procesvæske. Robotten styrer dispenseringsvejen, mens værktøjet regulerer materialeleveringen. Dette gør robotdispensering nyttig til applikationer, der kræver gentagelig perleplacering, ensartet volumen eller kontrolleret dækning over komplekse baner.

På tværs af svejsning, skruning og dispensering er nøglepunktet det samme:procesværktøj er valgt ud fra kravene til operationen, ikke omkring gribekraften.Værktøjsvægt, føring af kabler og slanger, proceskontrol, nøjagtighed, hjælpeprogrammer og vedligeholdelsesadgang kan alle blive primære designfaktorer.

Forskellige sluteffektorer løser forskellige opgaver. Men end-effektortype alene er ikke nok til at foretage et valg; det endelige valg afhænger af det specifikke emne og produktionskrav.

Når man overvejerhvordan man vælger en robot sluteffektor, er det forkerte startspørgsmål ofte: Hvilken griber er bedst?

Der er ingen universelt bedste griber eller EOAT. Den bedre tilgang er at begynde med applikationen og indsnævre mulighederne i en fast rækkefølge:

 forstå arbejdsemnet

 Bekræft, at robotten kan bære hele værktøjssystemet

 definere den nødvendige produktionsydelse

 kontrollere driftsmiljøet.

Denne rækkefølge har betydning. En griber kan se passende ud baseret på dens katalogspecifikationer, men den svigter stadig, fordi delens overflade lækker vakuum, værktøjets tyngdepunkt overskrider robottens håndledsgrænser, eller den nødvendige cyklustid kan ikke opnås, når først gribe- og frigivelsesforsinkelser er inkluderet.

En praktiskEOAT valgprocessen starter derfor med delen og arbejder udad til robotten og produktionssystemet.

Emnet er normalt det første filter i valg af sluteffektor. Dens vægt, dimensioner, form, materiale, overfladetilstand og variation bestemmer, hvilke gribeprincipper der er realistiske, før robotspecifikationer overhovedet tages i betragtning.

Vægt

Delvægt bestemmer den mindste holdekraft endeeffektoren skal generere, men den statiske vægt trykt på en tegning er kun udgangspunktet.

Værktøjet skal holde delen, mens robotten accelererer, decelererer, ændrer retning og muligvis roterer lasten. Disse dynamiske kræfter kan være højere end den kraft, der kræves blot for at holde den samme del stationær.

Beregningen skal også afspejle, hvordan processen faktisk fungerer. Hvis robotten vælger fire produkter på én gang, er den relevante emnebelastning den kombinerede belastning af alle fire produkter, ikke vægten af ​​en enhed.

Et passende design overvejer derfor:

statisk delvægt;

acceleration og deceleration;

orientering under bevægelse;

den nødvendige sikkerhedsfaktor;

antallet af håndterede dele pr.

Efterhånden som emnemassen og den dynamiske belastning øges, kan applikationen kræve større mekanisk gribekraft, mere vakuumkopareal, stærkere magnetisk holdekapacitet eller en helt anden håndteringsstrategi.

Størrelse

Emnets dimensioner påvirker meget mere, end om griberen fysisk kan nå rundt om delen.

En større komponent kan kræve et bredere greb, længere fingre, flere sugekopper eller en større værktøjsramme. Hver af disse ændringer øger størrelsen og ofte massen af ​​EOAT.

Dette kan skabe sekundære begrænsninger. En bred vakuumramme kan forstyrre nærliggende armaturer. Lange fingre kan øge bøjningsbelastningen. En stor griber kan reducere robottens brugbare rækkevidde, fordi værktøjet kolliderer med maskindøre, afskærmninger eller omgivende udstyr, før robothåndleddet når den programmerede position.

Størrelsen påvirker derfor:

gribespænd;

finger længde;

sugekop-afstand;

værktøj fodaftryk;

robot rækkevidde;

interferens og kollisionsrisiko.

En griber, der teknisk set kan holde delen, er ikke nødvendigvis egnet, hvis dens geometri forhindrer robotten i at få adgang til den påkrævede pick eller place-placering.

Form

Formen afgør ofte, hvilket gribeprincip der er praktisk.

En bred, relativt flad overflade kan give nok kontaktareal til vakuumgreb. En stiv komponent med definerede kanter eller gentagelige eksterne funktioner kan passe til mekaniske fingre. Cylindriske dele kan være lettere at centrere med kæber designet omkring deres diameter. Uregelmæssige og sarte produkter kan drage fordel af en eftergivende eller blødt gribende tilgang.

Forholdet er ikke absolut, men formen kan hurtigt indsnævre søgningen:

flade eller brede overflader: vakuumgreb kan være praktisk;

definerede kanter eller gribefunktioner: mekanisk greb kan give bedre kontrol;

cylindriske stive dele: mekaniske kæber kan ofte give gentagelig centrering;

uregelmæssige eller deformerbare produkter: blødt eller adaptivt greb kan reducere lokaliseret tryk;

flade ferromagnetiske dele: magnetisk greb kan være en mulighed.

Asymmetriske emner fortjener ekstra opmærksomhed, fordi deres massecenter muligvis ikke flugter med gribepunktet. En griber kan holde delen sikkert og stadig skabe en ustabil eller ugunstig belastning på robothåndleddet.

Materiale og overfladetilstand

Materiale påvirker, hvordan sluteffektoren kan generere og opretholde holdekraft.

Stål kan tillade magnetisk greb, men kun når materialet er tilstrækkeligt ferromagnetisk, og kontaktforholdene understøtter den nødvendige holdekraft. Plast kan ikke behandles på samme måde, men dets overflade kan fungere godt med mekanisk eller vakuum greb afhængigt af stivhed og finish.

Glas giver ofte en god tætningsflade til sugning, men gribemetoden skal undgå ridser, koncentreret belastning eller brud. Pap kan virke egnet til vakuum, fordi det har en bred flad overflade, men alligevel kan porøst karton lække nok luft til at gøre forseglingskvalitet og vakuumflow vigtigere end delvægt.

Mad introducerer et andet sæt overvejelser. Friktion, deformerbarhed, overfladefølsomhed, hygiejne og rengøringskrav kan alle have indflydelse på, om stive fingre, vakuumelementer eller bløde gribestrukturer er passende.

Typiske materiale-relaterede effekter omfatter:

stål:magnetisk kompatibilitet, overfladetilstand og mærkningsrisiko;

plast:friktion, stivhed, deformation og kosmetisk overfladebeskyttelse;

glas:tætningspotentiale, skrøbelighed og overfladebeskadigelse;

pap:porøsitet, lækage og strukturel stivhed;

mad:risiko for hygiejne, deformation, blå mærker og kontaminering;

porøse materialer:vakuumlækage og tætningsbesvær.

Et nyttigt eksempel er en stor papkarton. Det kan være relativt let, så vægt alene tyder på et let valg. Men hvis pladen er porøs eller overfladen er ujævn, kan vakuumlækage blive det dominerende designproblem.

Robot nyttelast og valg af sluteffektor kan ikke behandles som separate beslutninger.

Robotten bærer ikke kun produktet. Den bærer hele belastningen fastgjort til håndleddet, som kan omfatte:

griberen eller procesværktøjet;

monteringsplader og adaptere;

sensorer;

værktøjsskiftere;

ventiler eller hjælpeudstyr;

kabler eller slanger, hvor deres masse påvirker den bevægelige enhed;

selve emnet.

En almindelig valgfejl er kun at sammenligne emnevægten med robottens nominelle nyttelast.

Når først applikationen er mekanisk gennemførlig, er det næste spørgsmål, om sluteffektoren kan opfylde den krævede produktionsydelse.

Hastighed, præcision og cyklustid hænger sammen, men de bør ikke behandles som udskiftelige specifikationer.

Hastighed

Slut-effektorhastigheden er mere end den åbnings- eller lukketid, der vises på et griberdataark.

Et komplet valg kan omfatte:

nærmer sig arbejdsemnet;

åbning eller placering af værktøjet;

etablering af grebet;

bekræfter, at delen er sikker;

accelererer væk;

flytte til destinationen;

frigivelse af delen;

bekræfter frigivelse.

Forskellige gribeteknologier introducerer forskellige forsinkelser. Et vakuumsystem kan have brug for tid til at etablere tilstrækkeligt vakuum. En mekanisk griber skal åbne og lukke. En sansestrategi kan kræve bekræftelse, før bevægelse kan fortsætte.

Værktøjsmasse påvirker også hastigheden indirekte. En tungere EOAT kan begrænse, hvor aggressivt robotten accelererer, så installation af en hurtigere aktuator gør ikke nødvendigvis hele cellen hurtigere.

Præcision

Den nødvendige præcision bør defineres i henhold til opgaven.

Der er flere forskellige begreber, der ofte er grupperet under ordet nøjagtighed:

gribende repeterbarhed;

repeterbarhed af delpositionen inde i griberen;

robot positionering;

endelig proces nøjagtighed.

En skralde-applikation kan tolerere en vis variation i, hvordan en del sidder i griberen, hvis den næste handling kan kompensere for det. Præcisionssamling kan kræve, at emnet er mekanisk placeret i EOAT'en med meget strammere repeterbarhed.

På samme måde kan en fleksibel griber tilpasse sig variation i produktform, men give mindre stiv delplacering end en specialfremstillet mekanisk armatur.

Den korrekte gribemetode afhænger derfor af, hvad der skal kunne gentages: blot at holde produktet, præsentere det for den næste station eller udføre en proces med høj-nøjagtighed.

Cyklus tid

Cyklustiden bør evalueres på systemniveau.

En typisk håndteringscyklus kan omfatte:

tilgang → greb → greb bekræftelse → robot bevægelse → slip → slip bekræftelse → tilbage

Optimering af kun én del af denne sekvens kan give ringe forbedringer i det samlede gennemløb.

En griber med en hurtigere lukketid giver muligvis ingen meningsfuld cyklus-tidsfordel, hvis robotten stadig skal vente på et vakuumbekræftelsessignal et andet sted i processen. Omvendt kan en mere fleksibel griber have en lidt langsommere individuel aktiveringstid, men reducere værktøjsskift mellem produktvarianter, hvilket forbedrer den samlede produktionseffektivitet.

Dette fører til et vigtigt udvælgelsesprincip:

En hurtigere griber skaber ikke automatisk et hurtigere robotsystem.

Den relevante metrik er den komplette produktionscyklus.

I høj-volumenemballage kan det f.eks. have betydelig værdi at reducere pluk- og frigivelsesforsinkelser med en brøkdel af hver cyklus, fordi opgaven gentages tusindvis af gange. Ekstrem positioneringspræcision kan være mindre vigtig.

Ved præcisionssamling kan prioriteringerne vende om. En lidt længere gribecyklus kan være acceptabel, hvis værktøjet placerer hver komponent i en gentagelig orientering og forhindrer nedstrøms opretningsfejl.

Selvom præstationsmålene nås, skal værktøjet stadig overleve og overholde det faktiske driftsmiljø.

En sluteffektor, der klarer sig godt under en bænktest, kan stadig blive upålidelig, når den udsættes for virkelige produktionsforhold. Temperatur, støv, afvaskning, kontamineringskontrol og renrumskrav kan ændre både gribeteknologien og de materialer, der bruges i EOAT.

Temperatur

Høje og lave temperaturer kan ændre adfærden af ​​mange EOAT-komponenter.

Temperaturen kan påvirke:

elastomer tætninger;

sugekopper;

plastik;

smøremidler;

klæbemidler;

sensorer;

elektroniske komponenter.

Et sugekopmateriale, der fungerer godt ved stuetemperatur, kan hærde, blødgøre eller miste tætningsevne uden for det tilsigtede temperaturområde. Tilsvarende kan smøremidler og tætninger i mekaniske enheder kræve forskellige specifikationer for varme eller kolde miljøer.

Temperaturgrænser bør derfor kontrolleres for den fulde værktøjsenhed, ikke kun for robotten.

Støv og forurening

Støv, spåner, pulvere og andre forurenende stoffer kan skabe flere forskellige fejltilstande.

De kan forstyrre:

optiske sensorer eller nærhedssensorer;

mekaniske glidende overflader;

vakuum filtre;

suge tætninger;

ventiler og pneumatiske komponenter.

I bearbejdningsmiljøer kan metalspåner forhindre korrekt gribekontakt eller trænge ind i bevægelige mekanismer. I støvet emballage eller pulver-håndteringsapplikationer kan vakuumfiltre kræve hyppigere inspektion og vedligeholdelse.

EOAT-designet bør derfor ikke kun overveje, om det kan fungere i miljøet, men også hvordan forurening ændrer vedligeholdelsesintervaller og-langsigtet pålidelighed.

MangeEOAT valg fejlikke kommer fra at vælge den forkerte teknologikategori. De kommer fra at evaluere værktøjet for snævert-og se på købspris, nominel nyttelast eller aktuel delgeometri uden at overveje, hvordan sluteffektoren vil påvirke hele robotsystemet over tid.

Den mest nyttige måde at evaluere disse fejl på er at stille tre spørgsmål: Hvad bliver overset? Hvilken konsekvens skaber det? Hvad skal tjekkes i stedet for?

En almindelig fejl er kun at sammenligne robottens nominelle nyttelast med vægten af ​​emnet.

Robotten skal bære hele den bevægelige last, inklusive endeeffektoren, adaptere, sensorer, værktøjsskiftere, hjælpeudstyr og selve delen. Et værktøj kan derfor virke acceptabelt baseret på delvægt, mens det stadig belaster håndleddet for meget.

Konsekvenserne kan omfatte:

reduceret tilladt acceleration;

langsommere robotbevægelse;

overbelastning eller belastning-overvågningsalarmer;

overdreven håndledsmoment eller inerti;

reduceret driftsmargin;

øget mekanisk belastning og pålidelighedsrisiko.

Problemet er især let at gå glip af med lange eller brede EOAT-samlinger. En stor vakuumramme er for eksempel måske ikke særlig tung, men dens udvidede tyngdepunkt kan skabe et betydeligt håndledsmoment.

En effektor med lavere-omkostninger skaber ikke nødvendigvis et automatiseringssystem med lavere-omkostninger.

Købsprisen er kun en del af den økonomiske beslutning. En billigere griber kan koste mere over tid, hvis den kræver længere gribecyklusser, taber dele oftere, slides hurtigt eller skal skiftes manuelt, når produktformatet ændres.

Mulige konsekvenser omfatter:

langsommere produktionscyklusser;

flere afviste eller tabte dele;

hyppige vedligeholdelsesindgreb;

højere forbrugsmateriale;

længere overgange;

yderligere operatørinddragelse;

uplanlagte produktionsstop.

For eksempel kan det se attraktivt ud at spare penge på en mindre tilpasningsdygtig griber under det første køb. Hvis linjen skifter mellem flere produktstørrelser hver dag, kan gentagne manuel efterbearbejdning dog hurtigt blive dyrere end den originale værktøjsforskel.

Sluteffektorer er arbejdsenheder, ikke statiske vedhæftede filer. Komponenter, der kommer i kontakt med produktet eller flytter hver cyklus, vil i sidste ende blive slidt, blive forurenet eller kræve justering.

Kravene til vedligeholdelse varierer alt efter teknologi. Typiske serviceelementer kan omfatte:

udskiftning af sugekop;

vakuum filtre;

tætninger og O-ringe;

mekaniske fingre og kontaktpuder;

lejer eller glidende komponenter;

sensorer;

pneumatiske rør;

kabler og stik.

Fejlen er ikke blot at glemme, at disse komponenter slides. Det er at designe cellen, så de er svære at inspicere eller udskifte.

En sugekop kan for eksempel være billig, men udskiftning bliver forstyrrende, hvis vedligeholdelsespersonale skal fjerne afskærmning, afbryde flere forsyninger eller skille hele værktøjsrammen ad for at nå den.

Den mest nyttige måde at forstå robotens slut-effektorvalg er at se på, hvordan reelle produktionsforhold ændrer beslutningen. Den samme branche kan bruge flere forskellige EOAT-typer, fordi det rigtige valg afhænger af den specifikke opgave, emne, robot og produktionsmål.

Automotive: Sheet Metal Transfer

Overvej en stemplingslinje, hvor en robot overfører dannede stålpaneler mellem operationer.

Emnet er typisk en relativt stor plade-komponent med begrænset stivhed, et bredt overfladeareal og en geometri, der kan ændre sig mellem køretøjsmodeller. Applikationen kræver også hurtige cyklusser, fordi overførselshastigheden direkte påvirker presse-linjegennemstrømningen.

To almindelige muligheder er vakuum og magnetisk greb.

Et vakuumsystem kan være egnet, når panelet har tilgængelige overflader, der tillader sugekopper at forsegle pålideligt. Flere kopper kan fordele holdekraften på tværs af delen og reducere lokal deformation.

En magnetisk endeeffektor kan være at foretrække, når panelet er lavet af et kompatibelt ferromagnetisk materiale, og overfladegeometrien gør vakuumforsegling vanskelig. Magnetisk greb kan også reducere afhængigheden af ​​sugekop-forseglingskvalitet.

Valget afhænger derfor af mere end at delen er metal. Ingeniører skal overveje:

om materialet er ferromagnetisk;

tilgængeligt vakuum eller magnetisk kontaktområde;

huller, kurver, belægninger eller overfladeforurening;

panelstivhed;

kombineret værktøj og dele nyttelast;

acceleration under overførsel.

En vigtig advarsel er at antage, at et stort letvægtspanel skaber en applikation med lav-belastning. Brede værktøjsrammer og højhastigheds-robotbevægelse kan producere betydeligt håndledsmoment og inerti, selv når selve panelet er relativt let.

Elektronik: Præcisionsskruning

Ved elektronikmontage skal du overveje en robot, der installerer skruer i et hus eller en enhed.

Her er sluteffektoren ikke primært at håndtere produktet. Det udfører en fastgørelsesproces. Den passende EOAT er derfor et automatiseret skrueværktøj frem for en konventionel griber.

Hovedkravene er typisk nøjagtig værktøjspositionering, repeterbart skrueindgreb, kontrolleret fastgørelsesmoment og pålidelig skruefremføring. Robotten skal nærme sig hvert fastgørelsespunkt i den korrekte orientering, mens skrueendeeffektoren styrer selve fastgørelsesoperationen.

Denne ansøgning kan også kræve opmærksomhed på:

små funktionsstørrelser;

begrænset plads omkring skrueplaceringer;

drejningsmoment og dybdekontrol;

skrue-tilstedeværelsesdetektion;

reaktionskræfter;

kabel- og feederføring.

Afhængigt af produktet og produktionsmiljøet kan elektrostatisk-afladningskontrol, renrumskompatibilitet eller forureningskrav også påvirke værktøjsdesignet.

Den vigtigste advarsel er at behandle positioneringsnøjagtighed som en -robot-specifikation. Selv hvis robotten når det programmerede punkt gentagne gange, kan slør i værktøjet, dårlig skruejustering eller inkonsekvent delplacering stadig forårsage kryds-gevind eller mislykket fastgørelse.

Mad: Håndtering af delikate bageriprodukter

Overvej en robot, der overfører bløde bageriprodukter fra en transportør til bakker eller emballage.

Emnet kan variere lidt i størrelse og form fra det ene stykke til det næste, og for stor lokaliseret gribekraft kan deformere produktet eller efterlade synlige mærker. Samtidig kan ethvert værktøj, der kommer i kontakt med maden, være nødvendigt for at understøtte hyppig rengøring og hygiejnisk drift.

En blød eller eftergivende griber kan være velegnet, fordi den tilpasser sig produktvariation og spreder kontakttrykket over et større område. Dette kan reducere risikoen for knusning eller markering sammenlignet med stive fingre.

I nogle pakkede-fødevareapplikationer kan vakuumgreb i stedet være det bedre valg. En forseglet emballage med en bred, glat overflade opfører sig meget anderledes end et uemballeret blødt produkt.

Valget afhænger derfor af faktorer som:

produkt deformerbarhed;

acceptabelt kontakttryk;

form variation;

udsat kontra emballeret produkt;

fødevarekontakt-krav;

vaske- og rengøringsprocedurer.

Den vigtigste forsigtighed er kun at optimere for blidt greb. En fødevarehåndteringsgriber skal også være praktisk at rengøre, efterse og vedligeholde. Et meget kompatibelt design, der fanger produktrester eller er svært at vaske, kan skabe et større produktionsproblem end det, det løser.

Logistik: Blandet karton- og pakkehåndtering

En logistikcelle giver en anden udfordring: produktvariation.

Overvej en robot, der læsser, sorterer eller palletiserer kartoner og pakker i forskellige størrelser. Systemet kan se en bred vifte af SKU'er, emballagematerialer, overfladeforhold og vægte i løbet af et enkelt skift.

For almindelige kartoner med tilstrækkelig glatte overflader kan en vakuumgriber give hurtig pluk og frigivelse med relativt enkel kontakt. Et vakuumdesign med flere-zoner kan nogle gange rumme forskellige kartondimensioner uden at kræve et dedikeret værktøj til hver SKU.

For en bredere blanding af stive og uregelmæssige pakker kan et adaptivt eller mere fleksibelt gribekoncept være at foretrække.

De vigtige krav er ikke kun gribekraft, men også:

variation i pakkedimensioner;

pap porøsitet;

beskadigede eller ujævne overflader;

gennemstrømning;

påvisning af vellykkede valg;

evnen til at komme sig efter mislykkede valg;

fremtidige ændringer i SKU-mixet.

En almindelig fejl er kun at designe værktøjet omkring den største eller mest almindelige karton. Det kan skabe dårlig håndtering, når mindre, porøse, beskadigede eller uregelmæssige pakker kommer ind i systemet.

Til blandet-SKU-logistikautomatisering er den bedste robotgriber ofte den, der balancerer pålidelig håndtering med tilstrækkelig fleksibilitet til at reducere manuelle omskiftninger og omstilling af værktøj.

Den vigtigste advarsel er at inkludere mislykket-valgshåndtering i systemdesignet. En griber, der lykkes på 98 % af de ideelle kartoner, kan stadig skabe uacceptabel afbrydelse, hvis kontrolsystemet ikke kan opdage og genoprette de resterende fejl effektivt.

 

På tværs af disse applikationer bestemmes det korrekte værktøj mindre af industrimærket end af den specifikke del, proces, robot og produktionsmål.

Den rigtige endeeffektor er ikke blot den stærkeste, hurtigste eller mest avancerede mulighed. Det er den, der matcheremne, robotbegrænsninger, produktionsmål, driftsmiljø og livscyklusøkonomiaf ansøgningen.

 

Før du vælger en leverandør eller færdiggør et værktøjsdesign, skal du dokumentere de vigtigste applikationskrav:

 delvægt, dimensioner, geometri og materiale

 grænser for robottens nyttelast,--tyngdepunkt, moment og inerti

 påkrævet cyklustid og positioneringsydelse

 miljø- eller hygiejnekrav

 forventet produkt- og SKU-variation

 vedligeholdelse og omstillingsforventninger.

 

Med disse input defineret kan EOAT-muligheder sammenlignes på teknisk pasform frem for katalogspecifikationer eller indkøbspris alene.

 

Kan du ikke finde det, du skal bruge?

Del venligst dine produktoplysninger, produktionscyklus-tid, fabrikslayout og proceskrav. Vi svarer med en komplet løsning inden for 24 timer.